西汉时在淮南一带发明做豆腐（即传说中的淮南王刘安做豆腐），已为汉墓出土文物所证实。但真正文字记载的豆腐制作方法，却在北宋寇氏的《本草衍义》中始见（这是目前的考证结果，将来也许会发现更早的文献）。到了明代，李时珍在《本草纲目》中，则有了详细的记载，其中有三点值得我们重视。一是指出，原料很广，不限于黄豆，还有黑豆、白豆、泥豆、豌豆、绿豆；二是介绍了制造的几个阶段：水浸、碾碎、去渣、煎成、“淀”这样几个阶段，至今没有大的变化；三是详细讲了“点豆腐”，即“淀”的方法，包括石膏、盐卤汁、山矾叶酸醋，“大抵得咸苦酸辛之物，皆可收敛耳”，把点豆腐加凝固剂的材料、方法都说清楚了。现代制豆腐方法，仍然未超出此范围。当然，制豆腐需要很熟练的技术，这里就不引述了。
豆腐制品很多，包括豆浆、豆腐、豆腐皮（干豆腐皮卷紧成条状称腐竹）、豆腐干、豆腐乳、豆腐脑等，其中豆皮又可分为北豆腐（通称豆腐）和南豆腐。作为素菜的主要原料，豆腐确实为素菜增添了许多品种。